Die Gründung erfolgte durch das Geschlecht der Kirchperg, einer ritterlichen Familie, die aus Niederbayern stammte welches mit einem unberodeten Waldland im heutigen Gemeindegebiet von Kirchberg/Walde belehnt wurde. Sie erhielten dieses Gebiet als Königsschenkung zu freiem Eigentum. Das Gebiet wurde zunächst in einer kleineren Größe gerodet und auf einer Anhöhe eine Burg (Besitzer) errichtet. Da die Burg alleine nicht lebensfähig war, wurden auch Siedler in die neu erworbenen Gebiete angeworben. Diese Siedler stammten hauptsächlich aus Franken und Niederbayern. So wird angenommen, dass um das Jahr 1180 am Fuße der Burg von "Kirchperg" die erste Siedlung entstand.
Die typische Siedlungsform war das Angerdorf. Die aneinandergereihten Häuser waren ellypsenförmig um einen freien Platz in der Mitte (dem Anger) errichtet und bildeten damit auch einen Schutz gegen etwaige Feinde. Dieser Anger verlor im Laufe der Zeit seinen ursprünglichen Zweck und wurde hauptsächlich als Marktplatz genutzt. Im Jahre 1712 wurde der Galgen auf einer Anhöhe zwischen Kirchberg und Ullrichs errichtet. Er diente der Blutgerichtsbarkeit. Der Überlieferung nach wurde dieser Galgen nur einmal wegen Meuchelmordes benutzt. Für niedrigere Verfehlungen wurde 1714 auf dem Marktplatz ein Pranger errichtet.
Allgemein erfährt die Umgestaltung des Ortes und vor allem des Marktplatzes in der Zeit des Barock und Klassizismus, also im 18. Jhdt seine Vollblüte. So wurde in dieser Zeit eine Säule des Heiligen Leonhard neben dem Pranger aufgestellt, um für das Vieh, welches bei den Markttagen aufgetrieben wurde, den Schutz des Heiligen zu erflehen. Aber auch die verlöschende Pest führte dazu, dass im Jahre 1719 zu Ehren der Heiligen Dreifaltigkeit die "Pestsäule", wie sie im Volksmund genannt wird, errichtet wurde.
So hat also die ehemalige Allmende von Kirchberg im 18. Jhdt ein völlig neues Gesicht bekommen, welches bis zum heutigen Tage gut erhalten ist.
Diesen Aufschwung konnte Kirchberg am Walde wahrscheinlich nur deshalb nehmen, weil es sowohl von den Herrschaftsbesitzern, wie auch von den Landesfürsten gefördert wurde. Zusätzlich lag Kirchberg im 16. Jahrhundert an einem wichtigen Knotenpunkt Nord-Süd, Ost-West. Noch heute ist Kirchberg ein wichtiger Straßenkreuzungspunkt, welcher die Städte Gmünd - Zwettl und Schrems - Zwettl verbindet.
Laut einer Studie der österreichischen Akademie der Wissenschaften im Jahre 1958 wurde Kirchberg am Walde im Jahr 1580 zum Markt erhoben. Dies bedeutete natürlich großen wirtschaftlichen Aufschwung für die Marktgemeinde.
